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摘要。多机器人目标跟踪在不同的情况下（例如环境监视和野火管理）找到了广泛的应用程序，这需要在不确定和危险环境中实际部署多机器人系统的实际部署。传统方法通常集中于跟踪准确性的性能，而无需对环境的建模和假设，忽略了对环境危害的影响，从而导致了现实世界部署的系统故障。为了应对这一挑战，我们研究了对抗性环境中的多机器人目标跟踪，考虑到具有不确定性的传感和沟通攻击。我们设计了特定策略，以避免不同的危险区域，并在危险环境下提出多代理跟踪框架。我们近似概率约束，并制定实用的优化策略，以有效地应对计算挑战。我们评估了模拟中提出的方法的性能，以证明机器人在不同水平的环境不确定性和风险信心下调整其风险感知行为的能力。通过现实世界的机器人实验进一步提出了所提出的方法，在该实验中，无人机团队成功地跟踪了动态的地面机器人，同时对感应和/或通信危险区域有风险意识。
arxiv：2404.07880v3 [cs.ro] 2024年12月16日
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